Le premier édifice s’appelait Palais Cardinal. Le rusé Richelieu en commanda la construction en 1628 pour demeurer tout près du Louvre, donc du roi. Il fit de Louis XIII à l’héritier de son hôtel doté d’un vaste jardin. Le nom de Palais-Royal s’imposa avec l’installation du jeune Louis XIV et de sa mère Anne d’Autriche en 1643. Le palais tomba ensuite dans l’escarcelle des d’Orléans par Monsieur, frère de Louis XIV, qui en hérita.
Au XVIIIe siècle, le régent Philippe II d’Orléans, qui gouverna la France pendant la minorité de Louis XV, y recevait maîtresses et courtisans pour des soirées libertines. À la veille de la révolution, son arrière-petit-fils Philippe Égalité, très endetté, imagina un habile moyen de renflouer ses caisses : il entoura le jardin de bâtiments à arcades, dont il loua les rez-de-chaussée à des boutiquiers. Le Palais-Royal devint alors très vite un lieu de liberté d’expression. C’est d’ailleurs ici que Camille Desmoulins appela les Parisiens l’insurrection le 12 septembre 1789. Confisqué la Révolution, restitué aux d’Orléans, occupé par Napoléon III et incendié puis restauré à deux reprises, le Palais-Royal revint définitivement à l’État en 1871. La IIIe République y installa le Conseil d’État.
Depuis, le palais n’a connu qu’un événement orageux : l’installation des colonnes de Daniel Buren dans la cour d’Honneur en 1986, qui provoqua une vive polémique.
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